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Languages: French
Types: Article
Subjects: Représentation d’état, Révision des croyances, Modèle d’action, Effets dépendant du contexte, Planification, Complétude, Hiérarchisation, Replanification, Raisonnement révisable, Navigation, 000, State representation, Belief revision, Model of actions, Context-dependent effects, Planning, Completeness, Hierarchical planning, Replanning, Defeasible reasoning
L’objet de cette thèse est l'étude de la notion de planification en boucle fermée, à travers les différentes phases que sont la mise à jour du modèle du monde, la génération, puis la révision du plan d'actions. Dans une première partie, nous définissons une structure révisable de représentation de l'environnement, qui repose sur la description de l'espace d'états du problème. Cela nous conduit à établir une distinction parmi les faits décrivant les états du monde, selon leurs comportements attendus au cours de la révision. Puis nous établissons un modèle d'action mono-variable basé sur le processus de révision précédemment défini. Une forme simplifiée (operateur mono-variable déductif) est aussi présentée. La seconde partie concerne la génération de plans d'actions, dans le cadre de l'utilisation de ces opérateurs déductifs. Nous définissons et étudions plusieurs algorithmes de planification. Une notion de complétude du graphe de recherche relativement au graphe d'états est définie. Le contrôle de la recherche est abordé, et l'on présente un principe de hiérarchisation par niveau d'abstraction basé sur la structuration naturelle de l'espace d'états. La dernière partie de cette thèse concerne la révision de plans d'actions. Après avoir présenté la notion de raisonnement révisable, nous traitons le problème particulier de la navigation d'un robot mobile à travers la révision de la recherche du plus court chemin dans un graphe, entre deux sommets, et plus généralement entre un ensemble de sommets, avec des contraintes sur les ordres de passage. This thesis studies the principle of closed-loop planning, including updating world models, constructing and revising plans of actions. First, we define a revisable environmental representation, which is based on the state-space description of the problem. Its principal characteristic is to consider different types of facts describing states of the world. Then we define a model of actions from the associated state revision process. The second part of the thesis treats of planning, with a simplified version of this model of actions allowing context-dependent ettects. We define and study several planning algoritlims. The notions of completeness and search control are developped. The last part of this work is concerned with plan revision. We first present defeasible reasoning. Then we tackle the mobile robot navigation problem through the revision of the shortest path search in a graph, between two nodes, or more generally between a set of nodes, with some order constraints on the route.
  • No references.
  • No related research data.
  • No similar publications.

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