LOGIN TO YOUR ACCOUNT

Username
Password
Remember Me
Or use your Academic/Social account:

CREATE AN ACCOUNT

Or use your Academic/Social account:

Congratulations!

You have just completed your registration at OpenAire.

Before you can login to the site, you will need to activate your account. An e-mail will be sent to you with the proper instructions.

Important!

Please note that this site is currently undergoing Beta testing.
Any new content you create is not guaranteed to be present to the final version of the site upon release.

Thank you for your patience,
OpenAire Dev Team.

Close This Message

CREATE AN ACCOUNT

Name:
Username:
Password:
Verify Password:
E-mail:
Verify E-mail:
*All Fields Are Required.
Please Verify You Are Human:
fbtwitterlinkedinvimeoflicker grey 14rssslideshare1
Publisher: Национальный Авиационный Университет
Languages: Ukrainian
Types: Unknown
Subjects: позиціонування; картографування; пороговий метод; метод виділення країв; супервізорні прибори; комплексування даних
 Проаналізовано методи виділення характерних об’єктів навколишнього середовища для одночасного позиціонування та картографування (SLAM – Simultaneous Localization And Mapping). Розглянуто варіант комплексного використання порогових методів та методів виділення країв для побудови контуру контрастних об’єктів. Розроблено алгоритм сумісного використання далекомірних вимірювань для відбраковування контурів, що не збігаються з реальними фізичними об’єктами, тобто тих, від яких не відбивається сигнал. Показано, що розроблений алгоритм значно підвищує точність та стабільність виявлення характерних особливостей середовища, придатних для використання в SLAM.  The analysis of existing methods for detection of characteristic objects in environment is performed for the problem of Simultaneous Localization And Mapping (SLAM). The variant of integrated use of threshold methods and edge detection methods is considered for building the contours of contrast object. The algorithm of integrated use of range measurements is developed to reject the contours, which are not coincided with real physical objects, that is, those which reflect signal. It is shown that the developed algorithm sufficiently increases the accuracy and stability of detection of environment features, suitable for use in SLAM.  Проведен анализ существующих методов выделения характерных объектов окружающей среды для задач одновременного позиционирования и картографирования (SLAM – Simultaneous Localization And Mapping). Рассмотрен вариант комплексного использования пороговых методов и методов выделения краев для построения контура контрастных объектов. Разработан алгоритм совместного использования дальномерных измерений для отбраковки контуров, которые не совпадают с реальными физическими объектами, т. е. тех, от которых отражается сигнал. Показано, что разработанный алгоритм значительно повышает точность и стабильность выявление характерных особенностей среды, пригодных для использования в SLAM.
  • No references.
  • No related research data.
  • No similar publications.